设备概述
该设备是用于菲尼萨光电生产的部分型号的玻璃制品的自动整列。
基于机器人与视觉图像定位的整列系统
台达机器人结合欧姆龙业内强大的图像处理算法,使得机器视觉检测引导机器人进行抓取整列轻而易举。
台达为新一代中等负载低成本的机器人
采用2公斤负载,重复定位精度0.01mm
检测需求
1、需抓取整列产品为精密电子元器件,尺寸2mm*3mm长方体
2、取料盒自定义加工,目前为玻璃皿,但是底部不平,影响机械手抓取。
说明:机器人与视觉系统结合,由视觉定位纠偏引导机器人进行产品的抓取,将产品摆放至标准料盘上。
定位精度为0.1mm;夹具重量:2-3kg
视觉系统
视觉引导系统:
1,强大的定位算法,PatMax和PatMax-REDLINE;Robotic vision简易连接工具算法;
2,根据相机像素,可实现高定位精度引导。业内较多的应用是500W像素相机,针对高精度定位引导,可多个相机组合实现。
整机方案
整机工艺流程
定位抓取整列系统原理说明
一、系统工作原理:
系统标定:以机器人的基坐标系作为参考坐标系,视觉系统的标定和机器人同步;将放料盆分为四格,按次序抓取每一格中的产品。
⑵ 新产品的引入:一个新的产品来时,视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该工件定义了一个工件坐标系,并计算出工件上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态,定义并存储该的既定零位置。
⑶ 测量过程:通过外部传送过来的工件型号信息,机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测程序。通过摄像头搜索识别出该工件上引入时定义的各个固有特征点,系统即可计算出其相对于示教位置的偏差矢量:(横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度)。
二、系统检测流程:
⑴ 产品传送到预定位置后,PLC发到位信号给机器人,机器人通过以太网向视觉系统发送触发拍照信号;
⑵ 视觉系统接收到触发信号后,拍摄图像并进行图像处理,计算出产品的坐标信息(横坐标、纵坐标、偏转角度);
⑶ 视觉系统将产品的坐标信息(横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度)通过以太网传送给机器人;
机器人根据传输过来的产品位置偏移量信息,调整姿态抓取产品,放置到指定位置;
动作完成后,机器人回到待抓取点等待下一次动作。
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